A área onde hoje está situado o município de Piúma era ocupada originalmente pelos índios goitacases, que habitavam todo o litoral do Espírito Santo. No século XIX, observou-se a chegada dos primeiros desbravadores, que se afixaram no local devido à fertilidade das terras em seu interior, dando início a um povoamento mais tarde denominado Iconha. Vieram italianos, que se ocupavam predominantemente na agropecuária e, após algum tempo, na exploração turística da orla; os libaneses, que se sustentavam a partir do comércio local; e os ingleses, que atuaram na pecuária. As terras foram apossadas por coronéis, principais responsáveis pela ratificação dos indígenas e suas culturas.
Dado o desenvolvimento econômico e demográfico, pela lei provincial nº 14, de 4 de maio de 1883, o povoado foi elevado à categoria de freguesia, subordinada ao município de Benevente (atual Anchieta) e com o nome de Nossa Senhora da Conceição de Piúma.Segundo a Enciclopédia dos Municípios Brasileiros, o nome da freguesia foi uma homenagem à Nossa Senhora da Conceição Aparecida e "Piúma" é derivado do vocábulo tupi Piuma, que significa "pele negra". Em 2 de janeiro de 1891, foi criada a vila, desmembrando-se de Benevente com a denominação de Piúma, sendo constituída pelos distritos de Iconha e Piúma (sede) e se instalado a 19 de janeiro do mesmo ano.
Pelo decreto estadual nº 81, de 18 de novembro de 1904, a sede foi transferida para Iconha e o então município passou a ter a denominação do ex-distrito pela lei estadual nº 1.428, de 3 de julho de 1924. Em 24 de dezembro de 1963, pela lei estadual nº 1.908, Piúma foi emancipada de Iconha, instalando-se em 6 de julho de 1964 e constituída pelo distrito de Aghá e pela sede municipal. Ao longo do século XX, a agricultura perdeu espaço na participação econômica municipal, que passou a ser baseada na pesca, no turismo e artesanato.